基于代价削减的移动机器人快速路径规划方法

摘要：

针对移动机器人探测环境的建模,基于栅格空间的扩展方式,提出了DEM可通行范围获取以及通行代价的计算方法；在D* Lite算法基础上加入可视检测,定义了将点和点之间逻辑相邻的关系,做到对每个节点的代价削减；此外,对启发函数对路径搜索产生的影响进行了分析,并在VC环境下进行了仿真；从仿真实验结果来看,启发函数的选取对搜索的效率和最优性有较大的影响.

关键词：移动机器人、路径规划、可视检测、代价削减、D* Lite

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60975065

在线出版日期：2013-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：3045-3047