一种应用于双目移动机器人目标跟踪的新型立体匹配算法

摘要：

针对移动机器人目标跟踪对立体匹配准确性和实时性的要求,提出了一种基于平行配置系统的改进WTA算法;首先提取图像的边缘点和两幅视图间存在较大差异的点作为特征点;然后对特征点采用WTA算法进行立体匹配,而对非特征点仅进行简单的验证,其视差值为邻近像素的视差值；最后得到致密的视差图;该算法提取的特征点集中于视差不连续区域,实验结果表明该算法匹配精度与现有其它算法相当,但计算速度很好地满足了实时性的要求,并且边缘特性较好,是一种匹配准确、实时性好的立体匹配算法.

关键词：双目视觉、立体匹配、WTA、特征点

所属期刊栏目：20

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61075110;北京市教委科技计划面上项目KM200810005016

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2808-2811