基于双目视觉和Voronoi图的移动机器人地图构建研究

摘要：

在双目视觉传感器的基础上,应用改进后的SIFT (Scale-invariant feature transform)算法确定障碍物的三维坐标,提出最大包围盒的思想,将处理后的数据作为Voronoi图的建模生成元,完成移动机器人的全局地图构建;基于V图构建的地图的最大的优点是移动机器人行走的路径是障碍物离散中心的中垂线,可以保证机器人在运行过程中最大程度地远离障碍物;试验结果表明应用该方法构建的地图可靠性高,符合导航的要求.

关键词：双目立体视觉、SIFT算法、Voronoi图、地图构建

所属期刊栏目：20

分类号：TH873.7

资助基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目KM200810005016

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2766-2768