基于单目视觉的机器人目标定位测距方法研究

摘要：

为实现具有单目视觉的双足机器人对目标物体的定位测距,根据针孔成像和几何坐标变换原理,提出一种基于单目视觉系统自身固定参数计算目标物体深度信息的几何测距方法;该方法利用双足机器人自带的单目视觉系统的固定参数,通过几何映射关系求解目标物体在三维空间内的坐标位置及相对于机器人的矩离,克服了由于外界环境变化以及对参照物识别时所产生的误差影响测距定位精度的问题,从而实现基于单耳视觉的目标物体精确跟踪定位;并对所提出方法进行了实验,得到比理论结果误差较小的实验数据,证明了方法的可行性.

关键词：双足机器人、单目视觉、几何测距、目标定位

所属期刊栏目：20

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目61075110;北京市教委科技计划面上项目KM200810005016

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2654-2656,2660