一种改进的机器人在线全身关节补偿

摘要：

基于三维线性倒立摆模型和ZMP生成了双足机器人的步行模式；在实际的行走过程中,机器人实际的步态轨迹和期望的步态轨迹之间存在一定的误差；为了机器人稳定地行走,必须对机器人的步行模式进行在线修正；提出了一种基于爬山算法的机器人在线全身关节补偿；通过对机器人各关节的补偿,修正机器人的质心偏差,从而达到机器人步行模式的在线修正；最后,通过计算机仿真和实体机器人验证了改方案的可行性.

关键词：双足机器人、三维线性倒立摆、ZMP、爬山算法

所属期刊栏目：20

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2555-2557,2560