嵌入式移动机器人视觉定位及地图构建系统设计

摘要：

设计了一种具有定位和导航功能的嵌入式移动机器人,采用双控制器协同工作模式并具有多种感知模块；在设计的嵌入式平台上进行了单目视觉定位和导航研究；通过彩色路标和电子罗盘实现对机器人的定位,分析了摄像机成像原理,给出了世界坐标系和图像坐标系的映射关系,简化了机器人定位的难度；通过超声波传感器旋转测距获得周围环境信息,对环境信息处理后建立地图的栅格模型；实验表明该定位方法能够准确提取路标的重心,具有较好的定位精度,减少了计算时间；通过超声波数据可以比较准确的建立环境模型,能够满足避障要求.

关键词：嵌入式平台、单目视觉、定位、导航

所属期刊栏目：20

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2013-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2497-2500