基于FPGA的实时Pythagorean Hodograph曲线运动控制器的设计

摘要：

提出了一种采用SOPC技术在单个FPGA芯片上构建的新型实时PH曲线运动控制器的架构；该运动控制器在QuartusⅡ9.0中设计,由一个NiosⅡ软核处理器和多个功能模块构成；它通过采用二次插补方式以减少PH曲线插补的计算量; NiosⅡ处理器执行主控程序和PH曲线粗插补算法,FPGA硬件逻辑执行精插补算法并输出两组用于控制执行机构(XY工作台)的控制脉冲；实验数据表明,该运动控制器完成恒进给速度的单次PH曲线插补的平均耗时均小于2 ms,终点坐标的定位误差均低于0.0079 mm.

关键词：Pythagorean Hodograph (PH)曲线、实时插补、FPGA、刀具半径补偿

所属期刊栏目：20

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1562-1564,1568