基于波变量的时延双边遥操作系统设计

摘要：

针对波变量法在任意时延下能保证时延双边遥操作系统的稳定,但却降低主从端之间跟踪性的问题,提出一种改进基于波变量遥操作系统的设计方案;该方案引入PD控制器调整主从端速度误差,并采用PI控制器控制从端；最后,对调整和未调整的基于波变量双边遥操作系统分别进行仿真实验；实验结果表明,与未调整的系统相比,调整的系统在一定程度上极大地降低了主从端位置、速度和力的跟踪误差,使得该方案在保证系统稳定的前提下有效提高了系统透明性.

关键词：双边遥操作、波变量、轮式移动机器人、时延

所属期刊栏目：20

分类号：TH873.7

资助基金：国家自然科学基金60975065;国家863项目2008AA0085;北京工业大学第九届研究生科技基金项目ykj-2011-5140

在线出版日期：2012-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1324-1325,1329