基于中枢模式发生器的仿生机器狗步态控制的应用研究

摘要：

由于人工规划产生的步态是比较僵硬的,缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别；文章提出了机器狗生物步态的概念；以生物的中枢模式发生器CPG模型为核心建立仿生四足机器狗运动控制系统;根据哺乳动物的肢体运动关系,建立机器狗膝髋关节运动关系方程,并设计系统软硬件；设计的控制器能够有效地克服机器狗关节轨迹跟踪控制中耦台、力矩非线性等因素的影响,且具有自适应能力；通过仿真验证了应用于机器狗的生物CPG控制机理的控制方法是有效的.

关键词：嵌入式、生物机器狗、步态控制、中枢模式发生器

所属期刊栏目：20

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1245-1247