基于机器学习实现双轮机器人平衡控制的应用研究

摘要：

为了有效地解决双轮机器人平衡控制问题,改善学习时间过长的问题,使双轮机器人具有自学习能力；将机器学习中强化学习算法应用于双轮机器人上,利用内部回归神经网络构造性能评价函数,设计了一种新型控制算法；该算法是一种不需要预测和辨识模型,在模型未知及没有先验经验的条件下,通过自身神经网络的在线学习,以实现对双轮机器人的自学习平衡控制; Matlab仿真以及物理实验表明:该方法能在短时间内成功实现对双轮机器人的自学习平衡控制,且在性能上优于其它学习算法.

关键词：双轮机器人、机器学习、强化学习、内部回归神经网络

所属期刊栏目：19

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家863计划项目2007AA04Z226;北京市教育委员会科技发展计划面上项目KM200810005016;北京市教委科技创新平台项目0020005466018

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2972-2974