基于类三维地图的无人机路径规划

摘要：

在无人机低空飞行时,障碍物的形状大都不规则,很难建立其准确的解析模型；针对该问题,在栅格法的基础上提出了一种利用类三维地图进行路径规划的方法；首先阐述了类三维地图的创建方法,并提出了下降方向和驻点等概念；分析了在不规则障碍环境下进行路径规划时如何避免死锁以及提高规划效率；给出了算法的具体实现步骤；仿真结果表明,在不规则障碍物环境下此方法能迅速得到较好的规划结果.

关键词：无人机、路径规划、类三维地图、栅格

所属期刊栏目：19

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然基金重点项目60835004;国家支撑计划项日2008BAF36B01

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2788-2790,2794