基于行为控制的移动机器人导航方法

摘要：

针对移动机器人在完全未知或者部分未知的环境中进行自主导航容易陷入各种“陷阱”的问题,提出了一种基于多行为控制的导航方法；机器人通过激光雷达对周边环境进行感知,并将采集到的信息与行为转换条件进行匹配用于行为转换的决策；同时在该方法中通过栅格地图引入了记忆信息,从而增强机器人对周边环境的认知能力,从而提高机器人的决策能力；通过仿真实验证明了在简单环境中算法的有效性,同时也证明该算法对于某些复杂的环境有效可行,具有优化性、实时性与智能性的特点.

关键词：移动机器人、路径规划、行为控制、激光测距仪、未知环境

所属期刊栏目：19

分类号：TP303(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60775047、61005068;国家863高技术研究发展计划2008AA04Z214;国家支撑计划2008BAF36B01;高等学校博士点基金新教师项目200805321020

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2699-2701,2710