新型移动机器人激光测距雷达的研究

摘要：

研制了一种新型的基于激光结构光三维视觉技术的移动机器人模块化测距雷达样机,并提出了多平面靶标的转轴现场标定方案,为实现其对周围环境的扫描测量,首先标定线激光器与网络摄像头的相对位置,利用三角法测量激光交线到摄像头光心的距离.然后标定舵机转轴与摄像机的相对位置,并将旋转的激光交线坐标,统一到一个世界坐标系下,实现扫描测距.三维测量实验中,相对误差0.31%,系统测量误差小于4%.实验证明该样机测量精度高,成本低,具有广阔的应用前景.

关键词：激光雷达、多平面靶标、坐标转换、结构光、三维视觉

所属期刊栏目：19

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然基金60675046

在线出版日期：2011-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1094-1097