基于T-S型模糊神经网络的轮式机器人避障方法研究

摘要：

针对超声波传感器产生的不确定信息,研究了一种基于Takagi-Sugeno(T-S)模型的模糊神经网络信息融合避障方法;对超声波传感器所获得的数据进行融合,建立控制器输入信号和机器人速度输出之间的模式映射关系;在MATLAB环境下对模糊神经网络避障算法进行了仿真,最后在实际环境中进行避障实验;实验结果表明,该算法具有较好的准确性和鲁棒性,能够适用于移动机器人的导航需要.

关键词：移动机器人、避障、模糊神经网络、信息融合

所属期刊栏目：19

分类号：V240.2(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2011-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：173-175