具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解
针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了CCD法的收敛性,各关节变量初始取值存在一个临界收敛角度;改进CCD法的收敛条件是:关节变量初始值应限定在无约束条件下运动学反解附近;最后以一个有关除冰机器人运动学问题为实例,计算结果验证了相关结论.
除冰机器人、输电线、运动学反解、CCD算法
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TH242(起重机械与运输机械)
国家863项目2008AA04Z214;国家科技支撑计划项目2008BAF36B01
2011-06-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
2836-2838,2845