基于主从多机通信的机器人控制系统开发

摘要：

为了实现对机器人的实时控制,要求主控制器与各个感应机构和执行机构之间高效稳定的通信;对机器人控制系统的开发,需要设计一种满足实时性和高效性要求的多机通信系统;文中的控制系统采用二级分布式结构,主控制器作为上位机,各传感器和电机内置的微处理器作为下位机,基于AVR单片机的主从多机通信方式,利用半双工的异步串行方式通信;这种数字化的通信方式具有高效、稳定的优点,可以大大简化控制程序的开发;实验证明,应用这种控制系统的小型机器人具有灵活性高,开发周期短,稳定性高的特点.

关键词：主从多机通信、半双工、PWM电机控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP368.2(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目60974125

在线出版日期：2011-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2758-2760