基于单目视觉的室内移动机器人障碍检测研究

摘要：

为了满足移动机器人室内实时导航的需要,在单目视觉障碍检测中引入了LVQ神经网络分类器,在HSV空间内分割图像,有效地消除了环境因素对障碍检测的影响;然后从摄像机模型几何关系出发,推导出图像坐标与机器人坐标的转换关系,实现对障碍物的快速准确定位;该方法具有准确度高和实时性强的优点,并且对环境光线变化和阴影有较强的自适应能力,实际环境中的实验结果证明了该方法的有效性.

关键词：移动机器人、单目视觉、障碍检测、神经网络、区域分割

所属期刊栏目：18

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60775047;国家科技支撑计划项目2008BAF3B01

在线出版日期：2011-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2727-2729