基于同伦映射的两轮机器人控制器设计

摘要：

两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统,以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性化处理并在多项式同伦映射与其零点映射轨线的基础上,采用同伦不动点的控制系统闭环极点配置方法实现闭环极点的配置;仿真和物理实验表明.同伦法对两轮自平衡机器人的姿态进行控制,在很短时间即可获得较为稳定的动态平衡,此控制器设计方法优于传统极点配置方法.

关键词：两轮自平衡机器人、Lagrange方程、同伦映射、根轨迹

所属期刊栏目：18

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60774077

在线出版日期：2010-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：2083-2084,2087