一种特种机器人控制系统的设计与实现

摘要：

针对组成某特种机器人控制系统时,采用单一控制芯片难以在满足系统体积小、精度高、响应快等基本要求的前提下,又同时满足数据处理速度快和运动控制能力高等的特殊要求;设计了一种基于TMS320DM6437和TMS320F28015的双核分布式控制系统,给出了该系统的硬件结构、选型和接口设计,采用两级缓存解决了CPU与内存的带宽问题,设计了复位电路以提高系统的可靠性;控制软件采用了在CCSV3.3环境下开发的模块化设计方案,根据其工作流程,进行了云台运动控制和信号高效可靠传输等项目的性能测试;调试结果表明,该系统信息处理速度快、数据读取可靠性高、运动控制精度高、动态响应时间短,能够最大程度地满足该特种机器人在使用性能上的各项要求.

关键词：机电控制、特种机器人、TMS320DM6437、TMS320F28015、模块化

所属期刊栏目：18

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：总装备部重点基金项目404040404

在线出版日期：2010-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1795-1798