滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用

摘要：

针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真实验,并与状态反馈控制器进行了比较;结果表明在参数摄动存在情况下,滑模控制器优于状态反馈控制器.

关键词：两轮机器人、滑模控制、反馈控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60774077;国家"863"计划资助项目2007AA04Z226

在线出版日期：2010-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1543-1544,1568