高压巡线机器人穿越耐张杆塔的程序实现

摘要：

通过对高压输电线路中耐张杆塔部分的电磁场进行理论和试验分析,根据电磁场的分布规律对导航电磁传感器的布置进行试验研究,提出了相应的控制对策,根据对策编制控制程序;通过传感器测定紧耐张线夹的压接部分离夹爪的距离,实现了机器人在三维空间的定位和夹紧,完成自主穿越耐张杆塔;试验表明采用传感器补偿算法的控制程序,巡线机器人自主穿越耐张杆塔障碍是可行的.

关键词：巡线机器人、电磁场、控制对策

所属期刊栏目：18

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2002AA420110-6,2005AA42006-1;湖北省自然科学基金项目2004ABA064

在线出版日期：2010-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：956-958