六轮摇臂式月球车力矩分配的优化方法研究

摘要：

针对传统的基于广义逆的力矩分配方法难以满足复杂地形下的月球车牵引控制要求,在基于车轮静态负载和动力学模型的协调牵引控制方法基础上,研究了基于寻优的六轮独立驱动月球车车轮力矩分配方法,并在可视化的月球车牵引控制仿真平台进行了仿真验证,从而实现了闭环牵引控制;仿真研究证实了提出的力分配方法比基于广义逆方法的力矩分配方法具有突出的优势.

关键词：牵引控制、力矩分配、动力学、优化

所属期刊栏目：18

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863高科技资助项目2008AA0085

在线出版日期：2010-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：884-886,889