四轮驱移动机器人控制系统设计及应用

摘要：

针对四轮驱移动机器人对多电机控制和实时性的要求,提出了基于嵌入式系统设计的机器人控制器和分层控制方案;以ARM9核心处理器S3C2410作为主处理器进行速度检测、控制运算和通信等任务,以CPLD芯片EMP240作为辅处理器实现多电机控制;在监控主机上运行应用反步方法设计的运动学控制器,在嵌入式控制器上运行速度预测控制器,分层控制以提高系统到实时性;仿真和实验结果表明,所设计的控制器和控制方案是有效的,达到了预期效果.

关键词：移动机器人、嵌入式系统、轨迹跟踪、分层控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家973项目2004CB318000

在线出版日期：2010-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：551-554