一种无人机自主着陆视觉跟踪方法

摘要：

视觉导航是利用图像信息进行飞机定位的,在无人机着陆过程中,为使机载传感器能始终追踪到机场跑道,提出了一种基于摄像机姿态与变焦控制的视觉跟踪方法;该方法通过调节摄像机姿态来追踪目标特征点,使目标特征点尽量位于成像平面的中心,然后根据无人机与机场跑道的距离,适时的调节焦距,以保证图像特征点完全位于图像平面内;实验结果表明,该法能很好地控制摄像机姿态角,使目标特征点位于图像中心附近,达到很好的跟踪效果;且该法操作简单,不需要增加图像处理的难度,实时响应速度快,可以满足工程需要.

关键词：特征点跟踪、变焦控制、视觉导航

所属期刊栏目：17

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：总装预研基金项目9140A25040307HK0306

在线出版日期：2009-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1387-1389