新型球形机器人控制系统双处理器通信机制研究

摘要：

根据新型球形机器人的整体要求,建立了以ARM9系列的S3C2410控制芯片和DSP6000系列的TMS320DM642图像处理芯片为核心的机器人控制系统主体架构,提出了S3C2410芯片外部I/O与DM642芯片HPI口的硬件连接方式和基于ARM-Linux的HPI驱动程序的软件开发方法,在需要图像处理能力和运动控制效果能够综合协调的球形机器人控制系统中,通过HPI接口的软硬件设计,实现了S3C2410与DM642的高速通信;实验结果表明,接口数据读写快速稳定,所完成的工作和所提出的方法对以后其他双核接口的设计与开发具有一定的指导作用与参考价值.

关键词：控制系统、通信接口、HPI、ARM Linux驱动设计

所属期刊栏目：17

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：总装备部重点基金项目404040401

在线出版日期：2009-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1311-1313,1355