双电机独立驱动底盘控制算法设计

摘要：

对双电机独立驱动底盘的结构和运动学性能进行了分析,提出了总体运动控制方案,给出了双驱动轮同速运行和差速运行时的控制模型,设计了双电机协调控制算法和底盘转弯控制算法;在MATLAB/Simulink中建立了直流无刷电机和整个系统的仿真模型,仿真结果表明该算法完全可以满足实际应用的需要;最后在基于DSP的实验板上进行了实验,实验结果验证了算法的有效性.

关键词：直流无刷电机、协调控制、速度补偿、转弯角度

所属期刊栏目：17

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：西北工业大学研究生创新基金07015

在线出版日期：2009-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：481-483