基于视觉的月球车车轮沉陷量测量

摘要：

提出了一种新的基于视觉的月球车车轮沉陷量的测量方法;算法首先通过分析图像车轮置信区域得到用于图像二值化的上下阈值;然后通过背影与车轮的灰度差异确定二值化图像中的车轮区域,得到区域坐标,依据视觉成像理论将区域坐标规范化,消除由于相机坐标系与车轮坐标系间存在的旋转和平移造成的车轮图像扭曲变形;最后依据车轮规范化坐标计算出车轮沉陷量;仿真结果表明该算法是正确和有效的,并且算法不受光照条件的影响,同时具有较低的计算复杂度.

关键词：月球车、沉陷量、视觉的

所属期刊栏目：16

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863项目2006AA122307;北京工业大学博士科研启动基金52002999200702

在线出版日期：2009-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1809-1810,1818