基于Adams和Matlab联合仿真的双足机器人越障研究

摘要：

与轮行机器人相比,双足机器人具有更灵活的机械结构,具有跨越静态或动态障碍物的能力,使其可以在更复杂的环境中工作;以往的双足机器人路径规划控制策略只能解决静止或以可预测速度运动的障碍物的越障问题,提出了一种基于模糊Q学习算法的路径规划策略,在Adams软件中建立机器人的三维虚拟样机模型,在Matlab软件中设计控制器,进行联合仿真;仿真结果表明所设计的控制策略可以有效地克服机器人在线学习时问长的问题,并且可以成功跨越速度不可预测的运动障碍物,有很好的鲁棒性.

关键词：双足机器人、路径规划、模糊Q学习算法、Adams软件

所属期刊栏目：16

分类号：V249;TP212(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2009-02-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1741-1743,1769