无人机侧向运动H∞控制器设计及仿真

摘要：

研究了鲁棒控制中H∞状态反馈方法在无人机侧向控制律设计中的应用;建立了无人机侧向运动的小扰动方程,根据控制目标选取了合适的广义状态变量,建立了广义被控对象,应用matlab鲁棒控制工具箱中线性矩阵不等式(LMI)的求解方法设计了系统H∞状态反馈控制器,并进行了数字仿真验证;以无人机侧向运动中滚转控制通道的H∞鲁棒控制器设计为例,给出设计过程及仿真结果;与PID控制器的控制效果进行比较,说明控制器能够使系统有更好的动态和稳态性能,且比PID控制器对外界噪声干扰有较好的抑制作用,现已成功应用于某型无人机.

关键词：鲁棒、H∞状态反馈、无人机、控制器、广义被控对象

所属期刊栏目：16

分类号：TP391.9;V249.1(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2008-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：802-804