气动柔性手指的位置检测系统设计

摘要：

基于气动柔性弯曲关节,设计了三关节气动柔性手指,针对该手指指尖位置检测和控制的需要,设计了基于PSD的指尖位置检测系统;在气动柔性手指指尖上安装一个点光源,与手指平行设置一块PSD光敏面,手指指尖运动轨迹通过点光源反映在PSD光敏面上,PSD将光源轨迹转换成电流信号,通过调理电路将电流转换成电压信号并放大,用PCI-1711数据采集卡采样电压信号,通过软件处理计算出手指指尖的位置和运动轨迹;实验表明在保证手指安装位置精度的条件下,能够得到比较精确的结果.

关键词：柔性手指、位置、PSD、检测系统

所属期刊栏目：16

分类号：TP274(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：772-773,784