一种多自由度蟑螂机器人的运动学分析

摘要：

建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束建立两条描述前向运动学的支路,然后利用其等价关系,结合指数积公式推导得到机体位姿;在Matlab下对提出的运动学算法进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础.

关键词：仿生蟑螂机器人、运动学、子问题法

所属期刊栏目：16

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60575052

在线出版日期：2008-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：97-99,127