未知环境下基于FSA的移动机器人导航策略

摘要：

采用2D激光雷达作为主要传感器,设计了一种未知室内环境下的移动机器人导航策略;该策略首先把机器人室内环境下的导航行为分为3个状态集:墙壁导航、走廊导航和通路导航,然后利用有限状态自动机的原理把这几种状态集融合到一起,构成了一种移动机器人自主探索未知环境的导航策略;该策略的特点在于不依赖里程计的信息,并且也不需要任何的环境地图,实现起来快速准确,对于环境的变化具有较强的鲁棒性;将该策略应用到移动机器人MORCS-1上进行了测试,实验结果表明了算法具有良好的实时性与可靠性.

关键词：激光雷达、特征提取、有限状态自动机、移动机器人

所属期刊栏目：15

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60234030;中南大学校科研和教改项目1811-76176

在线出版日期：2008-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1618-1620