基于激光雷达的环境特征提取方法研究

摘要：

环境特征提取是移动机器人导航中的研究难点,以2D激光雷达为环境感知传感器,针对室内环境中的应用提出一种环境特征提取方法;通过激光雷达的测距精度评估,基于近邻方法对环境中障碍进行空间分类特征提取;对该方法不足进行分析的基础之上,为了能够提取更为精确的特征信息,将SOM方法应用于激光雷达的环境特征提取中;结合装备2D激光雷达LMS291的自行研制的移动机器人采集的数据进行实验,实验结果验证了所提方法的有效性.

关键词：激光雷达、特征提取、近邻方法、SOM

所属期刊栏目：15

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金60234030

在线出版日期：2008-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1550-1552