基于ARM和FPGA的机器人运动控制器的实现

摘要：

介绍了一种基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)和FPGA(Field Programmable Gate Array)的嵌入式机器人运动控制器的可重构设计方法,给出了控制器的结构设计、功能设计和硬件设计,提出了由ARM微控制器通过JTAG配置FPGA的方法,以及介绍了嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ在控制器中的应用;充分利用ARM微处理器高速运算能力和FPGA的快速配置能力,大大减少了系统的外围接口器件,有效地降低了成本,提高了系统的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法;实验表明,控制器性能可靠,能同时满足多轴电机运动控制的需要.

关键词：机器人、运动控制器、ARM、FPGA

所属期刊栏目：15

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50375008

在线出版日期：2007-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1172-1173,1188