一种基于强化学习的多指手位置控制方法

摘要：

为解决多指手模型复杂和模型参数不确定问题,针对一类不确定系统,给出了一种基于强化学习的控制方法,该方法将反馈控制与强化学习相结合;在多指手的控制中,反馈控制使关节和被抓持的物体运动跟踪期望轨迹,强化学习控制使关节和被抓持的物体运动逼近期望轨迹;仿真结果表明,该方法能克服多指手动力学模型的不确定性和黏性滑动摩擦力造成的影响,具有良好的鲁棒性,提高了控制性能.

关键词：多指手、非线性、强化学习、自适应评价算法

所属期刊栏目：14

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省应用基础研究计划项目BJ98057;南京航空航天大学校科研和教改项目Y0487-031

在线出版日期：2006-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：896-899