10.3969/j.issn.1671-4598.2005.10.021
七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验
介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点,提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性.
数据臂、主从控制、仿真实验、虚拟机器人
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金60205005
2005-12-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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