一种新颖的基于两个特征点的室内移动机器人定位方法

摘要：

提出了一种新颖的基于两个特征点的室内移动机器人定位方法.与已有的几何位姿估计方法或航标匹配方法不同,该方法不需要人工航标,也不需要准确的环境地图,只需一幅由传统的CCD相机拍摄的图像.从机器人接近的目标上选取相对于地面等高的两个点作为两个特征点.基于这两点建立一个目标坐标系.在相机平视且这两个特征点与相机投影中心相对于地面不是恰好等高的条件下,就可以根据这两个特征点在图像中的坐标确定机器人相对于目标坐标系的位置和运动方向.该方法非常灵活,适用范围广,可以大大简化机器人定位问题.试验结果表明这一新的方法不仅简单灵活而且具有很高的定位精度.

关键词：移动机器人、定位、单目视、图像

所属期刊栏目：12

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：975-978