单连杆柔性臂负载自适应模糊滑模控制

摘要：

针对单连杆柔性臂,提出了负载自适应模糊滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.首先,采用奇异摄动将系统分为慢变和快变两个子系统.然后,对慢变子系统采用负载自适应模糊滑模控制,快变子系统采用最优控制.最后,仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪,有效地抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性.

关键词：单连杆、柔性臂、奇异摄动、自适应控制、模糊控制、滑模控制、最优控制

所属期刊栏目：12

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60084002;国家高技术研究发展计划863计划863-704-2-18

在线出版日期：2004-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：842-845