基于改进CBS算法的自动化码头多AGV无冲突路径规划

摘要：

针对自动化集装箱码头上自动引导车(automated guided vehicle,AGV)数量增加导致冲突更频繁.提出一种改进的基于冲突的搜索(conflict based search,CBS)算法.底层采用基于曼哈顿距离的A*算法,上层结合二叉树原理建立冲突树对AGV之间的冲突进行规避.以最小化AGV在岸桥和堆场之间的总路径长度为目标,使用栅格法建立AGV路网模型.考虑AGV之间的点冲突与边冲突,将自动化码头多AGV无冲突路径规划问题规约为多智能体寻径问题.实验结果表明,所提出的算法在保证堵塞率为0％的前提下,缩短总路径长度并提高运算速度,验证算法的有效性.

关键词：自动化码头、多自动导引车、多智能体路径规划、基于冲突的搜索算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金62073212

在线出版日期：2023-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2621-2625,2632