基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法

摘要：

针对视觉同时定位与地图构建(VSLAM)领域关键帧选择方法多为启发式阈值的方式,容易存在定位精度不高等问题,提出了基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法.该算法从考虑关键帧质量出发,采用如下三个标准代替ORB-SLAM3中启发式阈值方式:首先是基于几何约束的自适应关键帧阈值,确保特征点数量充足;其次是基于图像质心原理的分布标准,确保特征点分布均匀;最后是惯性测量单元(IMU)加速度状态观测.在EuRoC数据集下的实验结果表明,所改进的算法在不使用启发式阈值的情况下,单目惯性模式下将ORB-SLAM3定位精度提高了 9％,双目惯性模式下定位精度提高了 6％,表现出更好的鲁棒性和构图能力.

关键词：视觉同时定位与地图构建、关键帧选择、关键帧质量、特征点

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省科技厅资助项目;中国高校产学研创新基金资助项目;桥梁无损检测与工程计算四川省高校重点实验室开放基金资助项目

在线出版日期：2023-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1428-1433