基于交互车辆轨迹预测的自动驾驶车辆轨迹规划

摘要：

针对城市道路等复杂行车场景,提出了一种基于交互车辆轨迹预测的自动驾驶车辆轨迹规划方法,将高维度的轨迹规划解耦为低维度的路径规划和速度规划.首先,采用五次多项式曲线和碰撞剩余时间规划车辆行驶路径;其次,在社会生成对抗网络Social-GAN的基础上结合车辆空间影响和注意力机制对交互车辆进行轨迹预测;然后,结合主车规划路径、交互车辆预测轨迹及碰撞判定模型得到主车S-T图,采用动态规划和数值优化方法求解S-T图,从而得到满足车辆动力学约束的安全、舒适最优速度曲线;最后,搭建PreScan-CarSim-MATLAB&Simulink-Python联合仿真模型进行实验验证.仿真结果表明,提出的轨迹规划方法能够在对交互车辆有效避撞的前提下,保证车辆行驶的舒适性和高效性.

关键词：自动驾驶车辆、轨迹预测、轨迹规划、S-T图(路径—时间障碍图)

所属期刊栏目：40

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：重庆市研究生科研创新基金资助项目;重庆市自然科学基金资助项目;重庆市留学人员回国创业创新支持计划资助项目

在线出版日期：2023-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：519-525,538