大规模AGV的改进时间窗路径规划

摘要：

在机器人路径规划中,A*算法搜索路径时存在大量冗余节点,随着任务量增加,其搜索效率也会急剧下降,因此无法适应大规模任务下的路径规划.为此提出一种改进时间窗的有界次优A*算法用于求解大规模自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)路径规划问题.算法使用时间启发式,并在搜索过程中采用时空搜索,规划无冲突的最优或次优路径.算法主要进行了三处改进:采用时间启发式,缩短了路径时间;采用动态时间窗算法,避免多次路径规划;优化了聚焦搜索算子,降低负反馈.通过MATLAB实验结果证明改进后的算法在进行多机器人路径规划时,能快速有效地规划出无冲突的平滑次优路径,搜索效率高,稳定性强.

关键词：A*算法、时间窗、次优搜索、负反馈、多机器人

所属期刊栏目：40

分类号：TP18;TP242(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61902116

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：52-56