基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划

摘要：

针对应用快速搜索随机树(RRT)算法进行机械臂路径规划时,存在采样区域大、有效区域小、路径冗余节点多、剪枝时间长等问题,提出一种基于分区动态采样策略和重复区域节点拒绝机制的高效RRT路径规划算法PS-RRT(partitioned sampling RRT).首先,通过PS-RRT快速规划机械臂末端初始路径;其次,分段检测机械臂跟随该路径时的连杆碰撞情况,对碰撞路段进行带臂形约束的第二次规划;最后,将初始路径和第二次规划的路径拼接后进行路径裁剪.将所提方法在多种场景中进行仿真验证,结果表明:基于PS-RRT算法的机械臂避障路径规划策略使得无效节点数大幅减少,可高效规划出机械臂的无碰路径,验证了算法的可行性.

关键词：机械臂、路径规划、快速搜索随机树、分区动态采样、节点拒绝、路径裁剪

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46