基于JPS改进的移动机器人路径规划算法

摘要：

针对跳点搜索(jump point search,JPS)路径规划算法在大尺度复杂场景下存在内存资源消耗较大、路径结果平滑度较低且路径过于靠近障碍物等问题,提出融合安全势场等级函数与优化Floyd算法的改进JPS算法.首先建立了安全等级函数对栅格地图中的栅格状态进行重新赋值构建安全等级地图;然后改进了启发式函数,引入目标与主方向两项偏置函数项结合安全等级函数项,进一步减少对称性搜索带来的时间消耗,改善了所规划路径的安全程度;其次通过添加二次平滑算法流程优化了Floyd 算法;最后结合B-spline样条插值法,进一步提高了改进算法所规划路径的平滑程度.仿真实验验证了改进优化算法在内存资源消耗、路径长度、路径平滑程度以及路径安全程度都有显著提升.

关键词：移动机器人、路径规划、JPS算法、Floyd算法、B-spline

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：装备预研教育部联合基金;四川省科技计划资助项目

在线出版日期：2022-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1985-1991