基于法向量投票的点云配准方法

摘要：

针对多平面结构的物体,传统的点特征点云配准方法存在鲁棒性差、易收敛到局部最优解等问题,提出了一种基于法向量投票的点云配准方法.用平面特征代替点特征作为配准基元,建立基于平面的坐标转换模型.首先构建kd-tree,计算各点的法向量,并将法向量转换到霍夫空间进行投票,提取平面特征;然后将单位四元数作为特征描述算子,以同名平面特征作为约束条件,根据最小二乘平差原则,求解点云之间的位姿变换关系.实验结果表明:相较于其他两种方法,提出方法对初始位置没有依赖性,在配准过程中可以有效避免局部最小陷阱,并且配准精度得到了提高.

关键词：点云配准;法向量;平面特征;四元数

所属期刊栏目：39

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：637-640