基于IMU和动态目标检测的多帧点云融合算法

摘要：

针对16线激光雷达点云数据稀疏,而导致环境感知效果不佳的问题,提出了一种基于惯性测量单元和动态目标检测相结合的多帧点云数据融合算法.该算法利用惯性测量单元提供的位姿信息进行点云中静态物体部分的融合,利用动态目标检测完成运动物体部分的融合,既可以增快点云融合的速度,又可以缓解融合时运动物体点云偏移过大的问题,在节约成本的同时,达到有效地增大点云密度的目的.实验结果表明,该算法进行点云融合时具有良好的效果,在无人驾驶环境感知方面具有较高的应用价值.

关键词：无人驾驶、激光雷达、环境感知、数据融合

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2179-2182