基于IMU紧耦合的LeGO-LOAM改进算法研究

摘要：

基于LiDAR和SLAM(simultaneous localization and mapping)的LeGO-LOAM算法在低分辨率的LiDAR设备上,由于LiDAR数据的运动畸变、采样的地面数据稀疏等问题,存在重力矢量漂移现象和严重的高程估计误差.为了改善这一点,LeGO-LOAM改进算法引入了一种LiDAR和IMU(inertial measurement unit)紧耦合的方式.通过IMU估计运动状态,消除LiDAR数据的运动畸变,并使用IMU数据构建联合优化函数,约束位置姿态估计的重力方向.实验结果表明,这种方法有效抑制了LeGO-LOAM算法的重力矢量漂移,高程估计精度和高速状态下的定位精度均有显著提升.

关键词：实时实位与地图重建、LiDAR、IMU紧耦合、LeGO-LOAM

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费资助项目CCNU19CG006

在线出版日期：2021-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1013-1016