基于激光雷达数据的行人检测

摘要：

在自动驾驶领域涉及的众多任务中,行人识别是必不可少的技术之一.针对基于图像数据的行人检测算法无法获得行人深度的问题,提出了基于激光雷达数据的行人检测算法.该算法结合传统基于激光雷达数据的运动目标识别算法和基于深度学习的点云识别算法,可以在不依赖图像数据的条件下感知和检测行人,进而获取行人的准确三维位置,辅助自动驾驶控制系统作出合理决策.该算法在KITTI三维目标检测任务数据集上进行性能测试,中等难度测试达到33.37％的平均准确度,其表现领先于其他基于激光雷达的算法,充分证明了该方法的有效性.

关键词：行人检测、激光雷达、点云、深度学习

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1200-1203