基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统

摘要：

针对工业环境中板型物体(如钢板),在基于投票策略的匹配算法基础上加入了边缘点对特征,提出了一种基于边缘点对特征的三维目标识别与定位方法,并利用该算法设计实现了一个钢板识别与定位系统,已成功应用于工业机器人自动钢板打磨项目中.另外,对匹配结果使用位姿聚类以及位姿验证与优化,进一步提高了算法的准确性和鲁棒性.根据系统在工作现场的运行统计结果得出,该方法不仅定位精度在项目容忍范围之内,而且满足项目对实时性的要求.

关键词：三维边缘提取、点对特征、投票策略、位姿估计

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金—深圳机器人基础研究中心项目U1713216

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：601-605