基于熵准则遗传算法的点云配准算法

摘要：

迭代最近点(ICP)算法由于其配准精度很高,通常运用于点云的精配准,但其配准精度和迭代收敛性取决于待配准点云的初始位置.提出一种将遗传算法和空间分布熵相融合的空间最优变换矩阵求解算法,以一种新的点云空间位置评价方法——空间分布熵作为遗传算法的目标函数,采用遗传算子指导解的搜索方向,通过新种群的不断迭代使空间分布熵最小,结束后对最优个体解码实现点云的粗配准.实验表明,该算法有效可行,克服了传统方法在有点云缺陷和噪声点时不能提供很好的初始拼接位置的问题,在误差允许的范围内,可以直接实现点云拼接.

关键词：迭代最近点算法、遗传算法、空间分布熵、配准

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.4;TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省教育厅科研基金资助项目14ZB0111;国家教育部共建重点实验室开放基金资助项目14tdzk06

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：316-320